التزام به سند

سلام
ما یک زمینی داشتیم و به صورت مشارکت در ساخت توسط یک سازنده آن را ساختیم و از سال ۹۴ تاکنون سند آماده نشده است و با سازنده هم که صحبت کردیم تو این چند سال با توجه به مشکلات مالی کاری نکرده است لذا با همسایه ها تصمیم گرفتیم خودمان اقدام برای سند کنیم و هزینه ها را از محل مطالبات سازنده کسر کنیم البته هزینه ها از مطالبات ما بیشتر است و لازم است مقداری از جیب هزینه کنیم ، خواستم ببینم این کار از لحاظ حقوقی مشکلی ندارد . آیا لازم است قرارداد یا توافق نامه ایی نوشته شود تا بعدا مشکلی پیش نیاید؟
ممنون میشم راهنماییم کنید